◼ Robotaxi 玩家在技术路线上采取多传感器融合+高精地图+模块化和端到端融合的算法架构，特斯拉采取纯视觉+无图+端到端的算法架构。百度、小马、文远和 waymo 等主流玩家均采取多传感器融合叠加高精地图的技术路线，且在算法架构方面逐步采取模块化和端到端结合的技术方案。其中 waymo 虽然有端到端的技术但为了安全的商业化运营仍然主要采用模块化的算法架构。由于高精地图较高的成本和较差的泛化性，部分厂商正在逐步减轻对高精地图的依赖，转向轻量化地图。特斯拉技术实力较强也最为特立独行，传感器层面采取纯视觉的技术方案，算法架构采用端到端的技术路线，地图方面倾向于使用无图模式，利用BEV+Occupancy 网络+NeRF 技术实现动态重建道路结构。

◼ Waymo 和百度在商业化较为领先，小马、文远和 waymo 技术实力较为领先，文远海外拓展能力较为突出。Waymo 和百度的累计订单都超过1000 万次，运营车队规模也均超过 1000 台，在商业化进程上走在世界前列。从技术实力上来看，小马、文远和 waymo 技术实力较为领先。文远在除了 robotaxi 外的各类无人场景都有较强的产品和技术储备，且25Q1 运营车队已经超过 1200 台，在海外拓展和获取海外运营牌照方面展现了较强的竞争力和行动力。

◼ 全球 Robotaxi 市场空间有望在 2030 年达到 666 亿美元，2025-2030 年CAGR 有望达到 195.6%。全球 Robotaxi 市场规模有望在 2030 年达到666 亿美元，在 2035 年达到 3526 亿美元，2025-2030 年和 2030-2035 年的 CAGR 分别有望达到 195.6%和 39.6%。

◼ 百度萝卜商业化进程领先行业，我们测算百度萝卜快跑单车 UE Model有望在 2028 年左右实现回正，一定程度上说明 robotaxi 产业最快可能在 2028 年迎来商业化的曙光。我们认为公司 Robotaxi 业务有望在 2028年开始实现 UE 回正，主要驱动力：云代驾人车比有望在未来持续下降，从而大幅度降低人工成本；2025 年单车成本随着未来产业链的规模效应逐步降本，以及监管要求的 5 年折旧逐步放宽到 8 年。

◼ 硬件成本随产业规模化逐步下降，后发者凭借该优势有望更快实现商业化。以百度为例，robotaxi 所需的硬件占比整车 20.5 万的成本大约为26%，其中激光雷达和域控制器占比较高。近年来随着产业规模化，激光雷达和域控占比较高的芯片均有较显著的降价趋势：以禾赛为例，激光雷达单台出货价格从 2022 年的 14317 元下降到 2024 年的 3917 元；以常见的域控芯片供应商英伟达为例，近期推出的平替 Orin Y 单价不到 400 美金且算力大约为 200TOPS，从单位算力价格来看，Orin Y 相比Orin X 的 13.78 元下降至 13.65 元。

◼ 后发者追赶难点：累计研发投入至少约 10 亿元，算法迭代追赶所需的时间至少 6 年。我们大概估算 L4 研发的算法迭代所需的时间，根据特斯拉算法迭代的速度，大约是每 1-2 年会有一次大的算法迭代，对于新入局者而言，将算法从基础开始迭代到业内平均的 L4 水平至少需要大约 6 年的时间。从研发投入看，假设新入局者只做软件算法研发，可能需要至少 300 人的算法工程师团队，算法工程师人均年薪大约为 60 万元，团队一年研发人员工资就需要大约 1.8 个亿，按照 6 年的迭代总计需要超过 10 亿元。

◼ 风险提示：宏观经济波动风险，竞争加剧风险，能源成本大幅波动风险，硬件价格降低不及预期，政策监管变动风险，robotaxi 事故风险等。